自励磁是指直流电机的励磁线圈直接与电机绕组相连，形成闭路，通过在绕组中产生磁场来达到励磁的目的。根据励磁

  磁场电源自励磁是指通过将一定的直流电压加在励磁线圈上，形成恒定的磁场，这样的形式适用于小功率直流电机。

  电枢电源自励磁是指通过将电枢绕组的一部分绕成励磁线圈，通过把电枢电流送入励磁线圈产生磁场。这种方式适用于大功率直流电机。

  独立励磁是指直流电机励磁线圈与电机绕组独立，通过磁场发生器提供励磁磁场。根据磁场发生器的不同，独立励磁又可大致分为永磁励磁和电磁励磁两种方式。

  永磁励磁是指通过在电机中使用永磁体产生励磁磁场，这样的形式简单，不需要外部电源，但励磁磁场难以调节。

  电磁励磁是指通过电磁绕组产生励磁磁场，这样的形式可以通过调节电磁绕组的电流来调节励磁磁场的强弱，具有较好的调节性能。

  直流电机的励磁对于其正常工作至关重要。通过适当的励磁方式，可以产生适合的磁场，从而使电机能够转动。励磁磁场与电枢磁通之间的相互作用，使得电枢线圈中的电流产生无刷电流，从而产生转矩。另外，励磁磁场的强弱也会影响电机的运行特性，例如转速和输出功率等。

  总结来说，直流电机的励磁是直流电，励磁作用是产生磁场，使电机能够转动。励磁方式分为自励磁和独立励磁两种，并根据不同方式又分为多种具体的方法。励磁对电机的正常工作至关重要，通过适当的励磁方式能实现电机转动，并调节电机的运行特性。

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  转速n=U-(IR+L*di/dt)/Kφ 其中U是电枢电压 I是电枢电流，R是电枢回路的电阻 φ是

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